Вычисление оптимальных настроек регулятора

Представим схему одноконтурной АСР, включающей инерционный объект 2-го порядка с запаздыванием и ПИ-регулятор с найденными настройками:

Рисунок 4 схема одноконтурной АСР

Переходный процесс этой схемы будет иметь вид:

2.5 Построение КЧХ разомкнутой АСР. Определение запаса устойчивости по модулю и по фазе

Как и ранее, КЧХ вычисляется и строится по действительной и мнимой составляющим:

, (20)

или с учётом КЧХ ПИ - регулятора:

(21)

Отсюда получим:

(22)

Построим график КЧХ и, ориентируясь на критерий Найквиста - Михайлова, определим запасы устойчивости АСР по модулю -С и по фазе - g.

Рисунок 6. КЧХ разомкнутой системы

Из полученной КЧХ разомкнутой АСР видно, что запас по модулю С=0.45, а по фазе g=