Выбор настроек ПИ-регулятора по методике А.П. Копеловича

пи регулятор капелович разгон

Методика А.П. Капеловича даёт возможность удовлетворять требования к качеству П регулирования путём предварительного выбора типа регулятора. В практике часто бывают ограничены максимальные динамические отклонения регулируемых величин от заданного значения и время регулирования .А.П. Капелович предложил номограммы для определения необходимого типа регулятора по динамическому коэффициенту регулирования:

В зависимости от объекта (кривая разгона обрабатывается аналогично тому, как это сделано на рис. 10: t- полное запаздывание) для окончательного выбора типа регулятора проверяться удовлетворяет ли он требованиям по допустимому времени регулирования.

В предлагаемой методике выбрано три типовых ПП регулирования: апреодический (неколебательный), процесс с 20-и процентным перерегулированием и процесс с минимальной квадратичной ошибкой .В нашем случае выберем настройки регулятора для процесса с минимальной квадратичной ошибкой. Зная из предыдущих результатов, найдём по номограммам, что:

Из полученных результатов найдём, что:

Ти=t*=

Кр==

Вывод

В данной курсовой работе мы использовали три метода настройки ПИ-регуляторов. Метод нахождения по минимальному интегральному критерию является наиболее точным, но требует значительных временных затрат. Наиболее быстрым и наименее трудоемким является метод Конна, т.к. он использует таблицы, т.е. конкретные числа. Метод Капеловича не очень точен, т.к. допускаются погрешности при графическом определении ключевых значений, в дальнейшем использующихся при определении оптимальных настроек регулятора. В зависимости от поставленной инженерной задачи, требуемого качества переходного процесса и т.д. используется тот или иной метод.