Построение вещественной части КЧХ замкнутой АСР по каналу возмущения регулирования

В инженерной практике для исследования АСР часто применяется метод В.В. Солодовникова, который заключается в приближённом нахождении графика ПП регулирования по графику. Аналитическая сложность определения ПП связана с необходимостью нахождения интеграла вида:

Рис.8 График вещественной части КЧХ замкнутой системы автоматического регулирования

Располагая графиком , можно заменить его ломаной линией, а затем каждый наклонный участок ломаной достроить до прямоугольной трапеции (треугольника).

Переходя от передаточной функции замкнутой АСР к частотной характеристике, получим:

,

разделив вещественные и мнимые части, получим:

Рис.9 График вещественной части КЧХ замкнутой системы автоматического регулирования